Cominciate pulendo l'aglio per poi ridurlo a fettine sottili. Lavate con cura le foglie di salvia e gli aghi di rosmarino, assicurandovi di asciugarli bene prima dell'uso. In un tegame ampio, fate rosolare la coda insieme all'aglio e alle erbe aromatiche preparate, mantenendo la fiamma bassa per una doratura uniforme.
Versate il Cognac sulla carne, aggiustate di sale e aggiungete una manciata di pepe per insaporire. Una volta che la parte alcolica sarà del tutto evaporata, incorporate il latte nel recipiente. Coprite e lasciate sobbollire dolcemente per un tempo di circa 2 ore.
A cottura ultimata, tagliate la coda a pezzi e sistemateli con cura su un piatto da servizio. Guarnite con il sugo rimasto nel tegame e servite la pietanza ben calda ai vostri ospiti.